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TU Berlin

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Publikationen

Dienstebasierte Architekturen für Robotersysteme
Zitatschlüssel rudorfer2019abs
Autor Rudorfer, Martin and Krause, Christian and Axel Vick and Krüger, Jörg
Jahr 2019
Journal VDI Fortschrittsberichte
Zusammenfassung Die Idee für verteilte, dienstebasierte Architekturen stammt zwar aus der Softwareentwicklung, gewann im Laufe der letzten zehn Jahre aber immer mehr auch in der Automatisierungstechnik an Bedeutung. So wurde bereits 2008 vorgeschlagen, Service-Oriented Architectures (SOA) nicht nur zur Unterstützung der Geschäftsprozesse sondern auch auf den unteren Ebenen der Automatisierungspyramide zu verwenden [1]. Die im Zusammenhang mit dem echtzeitkritischen Produktionsumfeld entstehenden zusätzlichen Anforderungen an SOA werden gelegentlich unter dem Begriff Manufacturing 2.0 zusammengefasst. Seitdem gab es viele Arbeiten auf dem Gebiet so dass virtualisierte Steuerungen und dienstebasierte Architekturen mittlerweile zum Stand der Technik gehören [2]. Dieser Trend zeigt sich auch in der Robotik. Es wurden Architekturen geschaffen, um Roboter sowohl miteinander (M2M) als auch mit der Cloud (M2C) zu verbinden [3]. Das Projekt RoboEarth hat zum Ziel, eine Art World Wide Web für Roboter zu entwickeln, das es den Robotern nicht nur erlaubt Informationen auszutauschen sondern auch Verhaltensweisen voneinander zu lernen [4]. Neben diesen hauptsächlich auf mobile Service-Roboter bezogenen Projekten gibt es jedoch auch verschiedene Ansätze, dienstebasierte Architekturen in industriellen Robotersystemen anzuwenden, um beispielsweise energieeffizientere Bahnplanung in der Cloud zu ermöglichen [5]. In diesem Artikel haben wir es uns zur Aufgabe gemacht, die verschiedenen Ansätze der dienstebasierten Steuerungsarchitekturen zu vergleichen und deren Vor- und Nachteile gegenüber zu stellen. Insbesondere stellen wir dabei auch eigene Ansätze vor, die im Laufe der Zeit am Fachgebiet Industrielle Automatisierungstechnik der TU Berlin sowie in der Abteilung Prozessautomatisierung und Robotik des Fraunhofer IPK entwickelt wurden. Ziel ist es dabei, geeignete Schlüsseltechnologien sowie Best Practices zur Gestaltung solcher verteilten Architekturen zu identifizieren.
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