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TU Berlin

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Jan Guhl

Lupe

Seit 2014 bin ich Wissenschaftlicher Mitarbeiter und Doktorand im Fachgebiet Industrielle Automatisierungstechnik. Meine Forschungsschwerpunkte ist die intuitive Mensch-Maschine-Interaktion, insbesondere die schnelle und einfache Industrieroboterprorammierung.

 

 

Forschungsthemen

    • Mensch-Roboter-Kooperation
    • Roboterprogrammierung
    • Virtual- und Augmented Reality

    Einen Eindruck der zukünftigen Augmented-Reality-basierten Roboterprogrammierung vermittelt folgendes Video: https://www.youtube.com/watch?v=-MfNrxHXwow.

      Lehre

        • Grundlagen der Automatisierungstechnik
        • Automatisierungstechnik (I + II)
        • Industrielle Robotik
        • Automatisierungstechnisches Projekt
        • MHI-Ringvorlesung „Industrie 4.0 für Ingenieure“

          Publikationen

          Enabling Human-Robot-Interaction via Virtual and Augmented Reality in Distributed Control Systems
          Zitatschlüssel guhl2018_cirp_cats
          Autor Jan Guhl and Johannes Hügle and Jörg Krüger
          Seiten 167 - 170
          Jahr 2018
          ISSN 2212-8271
          DOI https://doi.org/10.1016/j.procir.2018.01.029
          Journal Procedia CIRP
          Jahrgang 76
          Notiz 7th CIRP Conference on Assembly Technologies and Systems (CATS 2018)
          Zusammenfassung Production and assembly lines are nowadays transforming into flexible and interconnected cells due to rapidly changing production demands. Changes are, for example, varying locations and poses for the processed work pieces and tools as well as the involved machinery like industrial robots. Even a variation in the combination or sequence of different production steps is possible. In case of older involved machines the task of reconfiguration and calibration can be time consuming. This may lead, in addition with the expected upcoming shortage of highly skilled workers, to future challenges, especially for small and medium sized enterprises. One possibility to address these challenges is to use distributed or cloud-based control for the participating machines. These approaches allow the use of more sophisticated and therefore in most cases computationally heavier algorithms than offered by classic monolithic controls. Those algorithms range from simple visual servoing applications to more complex scenarios, like sampling-based path planning in a previously 3D-reconstructed robot cell. Moving the computation of the machine's reactions physically and logically away from the machine control complicates the supervision and verification of the computed robot paths and trajectories. This poses a potential threat to the machine's operator since he/she is hardly capable of predicting or controlling the robot's movements. To overcome this drawback, this paper presents a system which allows the user to interact with industrial robot and other cyber physical systems via augmented and virtual reality. Captured topics in this paper are the architecture and concept for the distributed system, first implementation details and promising results obtained by using a Microsoft HoloLens and other visualization devices.
          Link zur Publikation Download Bibtex Eintrag

          Abschluss- und Projektarbeiten

          2019

          • Projekt: Automatisierter Pinball-Tisch

          2018

          • Masterarbeit: Maschinelles Sehen für Industrieroboter zur De-/Montageplanung - Konzeption und Umsetzung für ein Steckstruktursystem
          • Masterarbeit: Entwicklung eines dienstebasierten, intuitiven Roboterprogrammiersystems für Pick-and-Place Aufgaben auf der Basis von Mixed-Reality

          2017

          • Projekt: Bahnplanung für Tischroboter
          • Projekt: Bahnplanung für Industrieroboter in rekonstruierten Räumen
          • Projekt: Einbindung eines modularen Laborroboters in ROS
          • Masterarbeit: Entwurf und Entwicklung eines Systems zur Visualisierung und Steuerung von Industrierobotern auf mobilen Endgeräten
          • Projekt: Objektsegementierung in Kamerabildern
          • Konstruktion und Inbetriebnahme eines 6-Achs-Miniaturroboters
          • 3D-Rekonstruktion der Umgebung eines Industrieroboters
          • Masterarbeit: Kollaborative Industrieroboterprogrammierung auf Basis von Virtual- und Augmented Reality

          2016

          • Umgebungsrekonstruktion von Industrierobotern
          • Robotersteuerung mit Leap-Motion- und XBOX Controller
          • Masterarbeit: Industrial Robot Control with Object Recognition based on Neural Networks

          2015

          • Bachelorarbeit: Untersuchung zur Genauigkeit netwerkbasierter Schrittmotorsteuerungen
          • Bachelorarbeit: Entwicklung eines Auswahlverfahrens für Roboterwerkzeugvermessungssysteme und Integration in den Handhabungsprozess
          • Ansteuerung eines Industrieroboter-Modells mittels ROS
          • Aufbau und Regelung eines Industrierobotermodells
          • Masterarbeit: Evaluation of Motion Planning Algorithms for Indsutrial Robots
          • Konstruktion, Inbetriebnahme und Regelung eines modularen Roboters
          • Entwicklung einer Augemented-Reality-App zur Simulation von Industrierobotern

          Zusatzinformationen / Extras

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          Ansprechpartner

          Jan Guhl, M.Sc.
          +49 (0)30 314 26858
          Raum PTZ 435