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TU Berlin

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Jan Guhl

Lupe

Seit 2014 bin ich Wissenschaftlicher Mitarbeiter und Doktorand im Fachgebiet Industrielle Automatisierungstechnik. Meine Forschungsschwerpunkte ist die intuitive Mensch-Maschine-Interaktion, insbesondere die schnelle und einfache Industrieroboterprorammierung.

 

 

Forschungsthemen

    • Mensch-Roboter-Kooperation
    • Roboterprogrammierung
    • Virtual- und Augmented Reality

    Einen Eindruck der zukünftigen Augmented-Reality-basierten Roboterprogrammierung vermittelt folgendes Video: https://www.youtube.com/watch?v=-MfNrxHXwow.

      Lehre

        • Grundlagen der Automatisierungstechnik
        • Automatisierungstechnik (I + II)
        • Industrielle Robotik
        • Automatisierungstechnisches Projekt
        • MHI-Ringvorlesung „Industrie 4.0 für Ingenieure“

          Publikationen

          Service-oriented Robotic Manufacturing System: Lessons Learned from Participating in the World Robot Challenge 2018
          Zitatschlüssel wrc2018
          Autor Ole Kröger and Jan Guhl and Oliver Heimann and Manuel Katanacho and Carsten Niebuhr and Martin Rudorfer and Tayyip Özkaya and Jonas Wassermann and Johannes Hügle and Tessa Pannen and Jörg Krüger
          Jahr 2019
          Journal Tagungsband des 4. Kongresses Montage Handhabung Industrieroboter
          Zusammenfassung In order to manage fast changing market and customer requirements, production systems need to become more and more flexible. Therefore, the World Robot Challenge fosters the development of new agile manufacturing systems and evaluates them under tough conditions. In this paper, we introduce our service-oriented robotic system with which we participated in the challenge. The distributed software architecture covers four components: Robot Controller, Vision Module, Configuration Server and Process Controller. In order to enable a fast hardware setup, we used one collaborative robot and developed additional jigs and tools to solve the tasks. During development and testing under competitive conditions, we experienced the immediate benefits and drawbacks of our distributed architecture and its individual components. As a result, we can improve the partitioning of our services. The object detection based on a Convolutional Neural Network had to deal with false classifications due to changing lighting conditions. The combination of rough position estimation by using a global camera and a precise calibrated wrist camera for the visual servoing has turned out to be an essential element.
          Download Bibtex Eintrag

          Abschluss- und Projektarbeiten

          2019

          • Projekt: Automatisierter Pinball-Tisch

          2018

          • Masterarbeit: Maschinelles Sehen für Industrieroboter zur De-/Montageplanung - Konzeption und Umsetzung für ein Steckstruktursystem
          • Masterarbeit: Entwicklung eines dienstebasierten, intuitiven Roboterprogrammiersystems für Pick-and-Place Aufgaben auf der Basis von Mixed-Reality

          2017

          • Projekt: Bahnplanung für Tischroboter
          • Projekt: Bahnplanung für Industrieroboter in rekonstruierten Räumen
          • Projekt: Einbindung eines modularen Laborroboters in ROS
          • Masterarbeit: Entwurf und Entwicklung eines Systems zur Visualisierung und Steuerung von Industrierobotern auf mobilen Endgeräten
          • Projekt: Objektsegementierung in Kamerabildern
          • Konstruktion und Inbetriebnahme eines 6-Achs-Miniaturroboters
          • 3D-Rekonstruktion der Umgebung eines Industrieroboters
          • Masterarbeit: Kollaborative Industrieroboterprogrammierung auf Basis von Virtual- und Augmented Reality

          2016

          • Umgebungsrekonstruktion von Industrierobotern
          • Robotersteuerung mit Leap-Motion- und XBOX Controller
          • Masterarbeit: Industrial Robot Control with Object Recognition based on Neural Networks

          2015

          • Bachelorarbeit: Untersuchung zur Genauigkeit netwerkbasierter Schrittmotorsteuerungen
          • Bachelorarbeit: Entwicklung eines Auswahlverfahrens für Roboterwerkzeugvermessungssysteme und Integration in den Handhabungsprozess
          • Ansteuerung eines Industrieroboter-Modells mittels ROS
          • Aufbau und Regelung eines Industrierobotermodells
          • Masterarbeit: Evaluation of Motion Planning Algorithms for Indsutrial Robots
          • Konstruktion, Inbetriebnahme und Regelung eines modularen Roboters
          • Entwicklung einer Augemented-Reality-App zur Simulation von Industrierobotern

          Zusatzinformationen / Extras

          Direktzugang

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          Ansprechpartner

          Jan Guhl, M.Sc.
          +49 (0)30 314 26858
          Raum PTZ 435